地面系统（双天线组合导航在防爆机器人中应用）

防暴机器人是遥控移动式作业机器人系统产品中的一种，专门设计制造具有抓取、销毁爆炸物等功能的机器人产品。这种机器人的可以达到，并可在小于40度的楼梯和斜坡上行走，跨越300毫米高障碍，有较强的地面适应能力。可以应用于燃化、铁路、等部门危险、恶劣、有害环境，可代替人在危险、恶劣、有害环境中进行观察、检查、搬运、清扫、操作、维修、安装等作业。

而我们的惯导（双天线组合导航）主要给机器人解决姿态，定位，航向问题。双天线组合导航系统PA-GS02，是一款基于高精度惯性平台，融合了差分GPS,支持RTK的组合导航系统。系统实现差分动态、准确定向，RTK厘米级定位，高精度姿态测量等功能。

定位：建立基准站，首先利用已知精确三维坐标的差分GPS基准台，求得伪距修正量或位置修正量，再将这个修正量实时或事后发送给用户（GPS导航仪），对用户的测量数据进行修正，以提高GPS定位精度。基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级（1-10cm）定位精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接受来自基准站的数据，还要采集GNSS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理。流动站可处于静止状态，也可以处于运动状态。RTK技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术。

姿态，航向：惯导系统基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，之后将其变换到导航坐标系，得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息等。

产品内部结构：

惯导产品参数：