AHRS航姿参考系统和IMU惯性测量单元的区别

无人飞机的姿势解算一般范围二种优化算法，一种是IMU，另外一种是被各种各样无人飞机普遍采用的AHRS，比如大家都知道的APM，pixhawk，DJI的naza，也有密名的开源系统apm飞控这些，她们两者之间有什么不同和沟通呢？让我们共同来讲一下。

AHRS（Attitude and Heading Reference System）别名航姿参照系统软件，AHRS由加速度传感器，电磁场计，手机陀螺仪组成，可以为四轴飞行器出示前进方向(yaw)，横滚(roll)和翻车(pitch)信息内容，这类系统软件用于为四轴飞行器出示精确靠谱的状态与出航信息内容。AHRS的真实参照来自于地球上的引力场和宇宙的电磁场，其静态数据终精密度在于对电磁场的测量精度和对作用力的测量精度，而则陀螺图片决策了他的动态性特性。表明AHRS离开地球上这类有作用力和电磁场自然环境的那时候是无法一切正常作业的，并且需注意：电磁场和引力场越正交和，则航姿精确测量实际效果越高---换句话说假如电磁场和引力场平行面了，例如在地磁感应器南北极，这儿的磁场强度是朝下的，即和净重场方位同样了，这个时候航道交要无法测到的，它是航姿系统软件的问题所属，在高纬的地区航道角不正确也是会为你带来一定误差会越来越大。IMU（Inertial Measurement Unit）别名惯性力精确测量模块，高校的材料力学告知大家，全部的健身运动都能够转化为一个匀速直线运动和一个转动健身运动，故这一惯性力精确测量模块便是精确测量这2种健身运动，匀速直线运动根据加速度传感器能够精确测量，转动健身运动则根据陀螺图片。一般的，一个IMU包括了三个双轴的加速度传感器和三个双轴的陀螺图片，加速度传感器检验物件在媒介坐标系统单独三轴的瞬时速度数据信号，而陀螺图片检验媒介相对性于导航栏平面坐标的线速度数据信号，精确测量物件在三维空间中的线速度和瞬时速度，并为此解算出物质的姿势。在导航栏选用着很重要的使用使用价值。为了更好地提升 可信性，还能够为每一个轴配置大量的感应器。一般而言IMU要安裝在被测物体的重心上。

IMU大多数用在必须开展运动控制系统的机器设备，如轿车和智能机器人上。也被用在必须用姿势开展高精密偏移测算的场所，如潜水艇、飞机场、巡航导弹和航天飞机的惯导机器设备等。

假如IMU的陀螺图片和加速度传感器的检测是沒有一切不正确也是会为你带来一定误差的，那麼根据陀螺图片则能够准确的精确测量物质的姿势。根据加速度传感器能够二次積分得到偏移，完成完全的6DOF,换句话说带著一台这类基础理论型的IMU在宇宙空间一切部位健身运动，大家都能够了解他目前的状态和相对位移，这将不拘泥于一切场。

从里面的叙述缘何看得出。事实上AHRS比IMU还多一个电磁场感应器，而为何AHRS的等级却小于IMU而必须取决于引力场和电磁场呢！它是由感应器元器件构架所确定的。AHRS的感应器一般是费用便宜的mems感应器。这类感应器的手机陀螺仪和加速度传感器的噪音相对而言非常大，以平面图陀螺图片为例子用ADI的手机陀螺仪开展積分一分钟会飘移2度上下，这类条件下要是没有电磁场和引力场来调整三轴陀螺图片得话，那麼大部分3分钟之后物件的具体姿势和精确测量輸出姿势就彻底变小了。因此 在这类廉价手机陀螺仪和加速度传感器的构架下务必应用场空间向量来开展调整。

而IMU事实上也是如此的。由于我们知道沒有肯定精准的感应器，仅有相对性准确的感应器，IMU的手机陀螺仪用的是光纤陀螺仪或是机械设备陀螺图片。这类陀螺图片的费用很高，精密度相对性MEMS陀螺图片也很高。高精度不意味着精确，IMU的姿势精密度主要参数一般是一小时飘几度，例如xbow的低档的有一小时3度的。。而用加速度传感器積分做部位得话，AHRS不是实际的（一分钟就能飞出几十米。并且是成二次方的速率增长）。AHRS一般要融合GPS和气压传感器做部位 。

运用三轴地磁感应器解耦和三轴加速度传感器，受外力作用瞬时速度危害非常大，在健身运动/震动等自然环境中，輸出方位角不正确也是会为你带来一定误差很大,除此之外地磁感应器有缺陷，它的肯定参照是地球磁场的磁感线,地磁感应器的特征是应用标准大，但抗压强度较低，约零点几高斯函数，很容易遭受其他磁场的影响， 假如结合了Z轴手机陀螺仪的瞬时速度视角，就可以使系统软件数据信息更为平稳。瞬时速度精确测量的是重力方向，在无外力作用瞬时速度的情形下，能精确輸出ROLL/PITCH两轴姿势视角 而且此视角不容易有积累精度，在更久的时域和频域内全是准确无误的。可是瞬时速度感应器测视角的弊端是瞬时速度感应器事实上是用MEMS技术性检验惯性力矩导致的细微变形，而惯性力矩与作用力实质是一样的,因此 加速度传感器就不容易区别重力加速与外力作用瞬时速度，当体系在三维空间做减速运动时，它的导出就错误了。

手机陀螺仪输出角速度，是瞬时速度量，角速度在姿势均衡上是无法立刻应用， 必须线速度与時间积分计算视角，获得的视角变化量与原始视角求和，就获得总体目标视角，在其中積分時间Dt越小，輸出视角越精准,但手机陀螺仪的工作原理确定了它的测定标准是本身，并沒有系统软件外的肯定参照，再加上Dt是不太可能无限小,因此 積分的积累数据误差会伴随时光流逝快速提升，造成 輸出视角与现实不符合，因此 手机陀螺仪只有运行在相对性较短的时域和频域内。所以 在都没有其他参照的基本上，要获得比较现实的姿势角，就需要运用权重计算优化算法取长补短，融合两者的优势，摒弃其分别缺陷,设计方案优化算法在短时域和频域内提升手机陀螺仪的权重值，在更久时域和频域内提升瞬时速度权重值，那样系统软件輸出视角就贴近实际值了。

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