基于组合导航的多信号融合车辆定位系统PA-GSAUTO里程计实验报告

基于组合导航技术的多信号融合定位系统是一种先进的传感器融合导航产品，适用于在隧道，室内停车场，城市中心和多层高速公路交汇处等的GNSS信号退化或拒绝的环境中的陆地车辆和移动机器人3D导航应用。

在GNSS+惯导+里程计的信号融合算法支持下，在几分钟的GNSS信号丢失中保持高定位精度，且误差小于行进距离的0.2％（1km）。

嵌入式算法可识别GNSS环境并相应地对其进行自动加权滤波，使其在城市峡谷等GNSS恶劣情况下，依靠 GNSS测量值、车速和传感器测量值的智能组合，实现连续、准确和可靠的定位。

嵌入式算法具有先进的惯性传感器动态误差模型，可将传感器误差降至最低并防止其通过导航算法传播，从而获得更可靠的3D导航性能。

一、产品系统性能指标

二、产品特点

基于组合导航技术的多信号融合定位系统是一种先进的传感器融合导航产品，适用于在隧道，室内停车场，城市中心和多层高速公路交汇处等的GNSS信号退化或拒绝的环境中的陆地车辆和移动机器人3D导航应用。

在GNSS+惯导+里程计的信号融合算法支持下，在几分钟的GNSS信号丢失中保持高定位精度，且误差小于行进距离的0.2％（1km）。

嵌入式算法可识别GNSS环境并相应地对其进行自动加权滤波，使其在城市峡谷等GNSS恶劣情况下，依靠 GNSS测量值、车速和传感器测量值的智能组合，实现连续、准确和可靠的定位。

嵌入式算法具有先进的惯性传感器动态误差模型，可将传感器误差降至最低并防止其通过导航算法传播，从而获得更可靠的3D导航性能。

一、20190314西安清华科技园地下停车场

全程轨迹图：

图1 matlab解析图

图1 matlab解析图

图2 Google earth解析图

地下停车场部分：

图3 matlab解析图

图4 Google earth解析图

一、20190418西安万达广场地下停车场

全程轨迹图：

图5 matlab解析图

图6 Google earth解析图

地下停车场部分：

图7 matlab解析图

图8 Google earth解析图

一、20190901西安市含光路高架桥

全程轨迹图：

图9 matlab解析图

图10  Google earth解析图

高架桥下：

图11 matlab解析图

图12 Google earth解析图

一、20190418西安市文昌门隧道

全程轨迹图：

图13 matlab解析图

图14 Google earth解析图

遮挡部分：

图15 matlab解析图

图16 Google earth解析图

隧道部分：

图17 matlab解析图

图18 Google earth解析图

一、20190328西安市太乙路隧道

全程轨迹图：

图19 matlab解析图

图20  Google earth解析图

遮挡部分：

图21  Google earth解析图

隧道部分：

图22  Google earth解析图