我司发明专利《一种对中杆的初始对准方法》申请已获国家受理

       在施工放样、地形图测绘及摄影测量布设像控点等工程测量技术领域，广泛采用实时动态差分法测量（Real Time Kinematic，RTK）方法。RTK是目前一种常用的卫星导航（Global Navigation Satellite System，GNSS）测量方法，采用了载波相位动态实时差分方法，可实时得到厘米级的定位精度，极大地提高了测量作业效率。GNSS接收机测量的是放置在对中杆顶端的天线相位中心的位置，而实际测绘需要的一般是对中杆下尖的位置，传统作业方式需要调整对中杆上的水准气泡居中，作业效率低，在墙角、管线等环境下难以实现对中杆的倾斜测量。

       利用倾斜测量技术无需保持对中杆垂直，实现“停下即采，采好即走”，提高作业速度，同时解决对中杆不能到墙角、崖边等特殊点的测量。目前倾斜测量技术主要有两类：一是借助于微惯性测量单元或磁罗盘建立对中杆本体坐标系与地理坐标系之间的转换关系，自动补偿倾斜误差；二是“摇一摇”倾斜测量方法，通过晃动对中杆测量空间中多个点，以对中杆长度作为约束条件进行空间交汇计算出测量点的位置，上述两类方法都存在一定的缺陷。利用MIMU进行倾斜补偿，当对中杆倾斜角较大时，位置补偿精度主要受限于MIMU惯导的方位对准精度。

       该专利主要解决了MIMU惯导的高精度方位初始对准问题，该方法只需保持对中杆下尖不动，将GNSS天线依次倾斜3个角位置，即可实现对准，与之前市场上某公司发布的 “手持GNSS接收机步行一段10m左右的距离”方案相比，空间依赖性小，操作更简便，测试精度更好。