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水下高精度自主导航定位系统PA-GNSLBS3

水下高精度自主导航定位系统(PA-GNSLBS3),可用于水下自航模型的水面及水下状态的导航定位。水面状态由高精度光纤惯导系统+GPS完成导航定位,水下状态由高精度光纤惯导系统+多普勒测速仪(DVL)完成导航定位。 水面导航和定位 在水面状态,陆上RTK基站接收GPS信号生成差分改正数,通过数传设备向模型发送差分改正数,模型上的高精度光纤惯导系统接收GPS信号和基准站差分改正数,结合惯导陀螺信息进行联合解算,提供精确的导航和定位信息。 水下导航和定位 在水下状态,GPS信号丢失,高精度光纤惯导系统自动进入惯性导航状态,并接收DVL的实时数据,经联合解算,提供精确的实时水下定位和导航信息。

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  • 水下高精度自主导航定位系统

    一:产品简介

    水下高精度自主导航定位系统(PA-GNSLBS3,用于水下自航模型的水面及水下状态的导航定位。水面状态由高精度光纤惯导系统+GPS完成导航定位,水下状态由高精度光纤惯导系统+多普勒测速仪(DVL)完成导航定位。

    Ø 水面导航和定位

    在水面状态,陆上RTK基站接收GPS信号生成差分改正数,通过数传设备向模型发送差分改正数,模型上的高精度光纤惯导系统接收GPS信号和基准站差分改正数,结合惯导陀螺信息进行联合解算,提供精确的导航和定位信息。

    Ø 水下导航和定位

    在水下状态,GPS信号丢失,高精度光纤惯导系统自动进入惯性导航状态,并接收DVL的实时数据,经联合解算,提供精确的实时水下定位和导航信息。

    1.1.2设备组成

    1水下高精度自主导航定位系统设备组成

    序号

    设备名称

    数量

    1

    高精度光纤惯导系统

    1

    2

    多普勒测速仪

    1

    3

    电台+GPS二合一防水耐压天线

    1

    4

    RTK基准站(选配)

    1

    5

    天线及线缆

    1

    6

    随机软件

    1

    1.1.3环境适应性

    Ø 工作环境压力:耐压壳内部0.3~1个大气压;

    Ø 工作环境温度:-5℃~+40℃

    Ø 工作环境相对湿度:≤95RH,有凝露。

    1.1.4主要技术指标要求

    1)导航定位精度

    Ø 纯惯性导航:优于1.0n mile/hCEP);

    Ø 惯性+GPS单点组合:优于2mRMS);

    Ø 惯性+GPS+RTK组合:优于0.05mRMS);

    Ø 惯性+DVL组合:优于0.7%D+5mD为行驶里程。

    2)高精度光纤惯导系统

    Ø 供电电源

    n 电压:1830VDC

    n 平均功耗:≤35W

    n 带防接反保护。

    Ø 初始对准

    n 对准时间:≤5min(陆上,静态)、≤10min(水面上,动态);

    n 航向角对准精度:

    优于0.06°secφ1σ),静态对准;

    优于0.15°secφ1σ),动态对准;

    水平角:≤0.02°

    Ø 航向和姿态角测量范围

    n 俯仰角:-90°+90°

    n 滚转角:-180°+180°

    n 航向角:+360°

    Ø 航向及姿态角测量精度

    n 航向角:优于0.2°,水下60min)

    n 水平角:优于0.1°,水下60min)

    n 姿态保持精度:优于0.01°/h1σ);

    3)多普勒测速仪

    Ø 测速范围:≥±9m/s

    Ø 精度:±0.2%±0.2cm/s

    Ø 速度方向:水平纵向和横向;

    Ø 最大耐压深度:≥150米;

    Ø 测深:≥80米;

    Ø 速度输出速率:≥1Hz

    4RTK基准站(选配)

    Ø 支持全系统(BDSGPSGLONASS)信号接收;

    Ø 防护等级:IP67

    Ø 差分改正数的生成与播发;

    Ø 内置数传模块,数传距离:≥1km

    Ø 最高无线传输速率:≥115200bps

    Ø 水平位置精度:2cm+1ppmRT-2)。

    5)数据输出

    Ø 连续自动输出;

    Ø 数据输出最高速率≥100Hz,通过软件可设定

    Ø 导航定位位置数据刷新率≥100Hz

    Ø 数据协议(至少包含表2内容)

  • 1)导航定位精度

    Ø 纯惯性导航:优于1.0n mile/hCEP);

    Ø 惯性+GPS单点组合:优于2mRMS);

    Ø 惯性+GPS+RTK组合:优于0.05mRMS);

    Ø 惯性+DVL组合:优于0.7%D+5mD为行驶里程。

    2)高精度光纤惯导系统

    Ø 供电电源

    n 电压:1830VDC

    n 平均功耗:≤35W

    n 带防接反保护。

    Ø 初始对准

    n 对准时间:≤5min(陆上,静态)、≤10min(水面上,动态);

    n 航向角对准精度:

    优于0.06°secφ1σ),静态对准;

    优于0.15°secφ1σ),动态对准;

    水平角:≤0.02°

    Ø 航向和姿态角测量范围

    n 俯仰角:-90°+90°

    n 滚转角:-180°+180°

    n 航向角:+360°

    Ø 航向及姿态角测量精度

    n 航向角:优于0.2°,水下60min)

    n 水平角:优于0.1°,水下60min)

    n 姿态保持精度:优于0.01°/h1σ);

    3)多普勒测速仪

    Ø 测速范围:≥±9m/s

    Ø 精度:±0.2%±0.2cm/s

    Ø 速度方向:水平纵向和横向;

    Ø 最大耐压深度:≥150米;

    Ø 测深:≥80米;

    Ø 速度输出速率:≥1Hz

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