精准测控研发的星基增强导航系统PA-MRUPD02是一款基于自主研发 ASIC 基带芯片(SNB1008)的多系统高精度定位、定向接收机。同时具备星基增强功能，通过广域差分技术实现在沙漠、海洋等无运行参考站（CORS）区域的高精度定位。
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一、简介
精准测控研发的星基增强导航系统PA-MRUPD02是一款基于自主研发 ASIC 基带芯片(SNB1008)的多系统高精度定位、定向接收机。同时具备星基增强功能，通过广域差分技术实现在沙漠、海洋等无运行参考站（CORS）区域的高精度定位。
主要适用于沙漠作业、海洋科考等应用。
支持GNSS双天线输入，支持BDS B1/B2、GPS L1/L2、GLONASS L1/L2三系统六频信号定位和定向
1 高精度测姿功能，航向角精度优于0.2°/R，横滚与俯仰角精度优于0.02°/R
2 具备百兆网口，板卡可通过Web网页在线配置
3独特的自适应算法，实现在恶劣环境下的连续可靠定位定向
二、技术规范
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GNSS Signals GNSS 信号 |
Positioning 定位 |
GPS L1, L2 |
14 GPS satellite tracked at the same time 可同时跟踪 14 颗 GPS 卫星 |
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BDS B1, B2 |
14 BDS satellite tracked at the same time 可同时跟踪 14 颗 BDS 卫星 |
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GLONASS G1, G2 |
14 GLONASS satellites tracked at the same time 可同时跟踪 14 颗 GLONASS 卫星 |
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Orientation 定向 |
GPS L1, L2 |
14 GPS satellite tracked at the same time 可同时跟踪 14 颗 GPS 卫星 |
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BDS B1, B2 |
14 BDS satellite tracked at the same time 可同时跟踪 14 颗 BDS 卫星 |
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GLONASS G1, G2 |
14 GLONASS satellites tracked at the same time 可同时跟踪 14 颗 GLONASS 卫星 |
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Time to First Fix 普通定位时间 |
Cold 冷启动 |
<60s |
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Warm 温启动 |
< 45s |
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Hot 热启动（With RTC，使用 RTC） |
< 15s |
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星基增强定位时间 |
Cold 冷启动 |
25min |
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Hot 热启动 |
10min |
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Reacquisition 信号重捕 |
L1 or B1 |
< 1.5s (fast mode) （默认快速模式） |
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Measurement Precision 测量准确度 |
Pseudorange Precision 伪距精度 |
GPS: L1=10cm/L2=10cm BDS: B1=10cm/B2=10cm GLONASS: G1=10cm/G2=10cm |
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Carrier Phase Precision 载波相位精度 |
GPS: L1=1.0mm/L2=1.0mm BDS: B1=1.0mm/B2=1.0mm GLONASS: G1=1.0mm/G2=1.0mm |
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Accuracy 定位精度 |
SPP Accuracy 标准单点定位精度 |
Single-frequency /单频：H≤3m, V≤5m (1σ, PDOP≤4) dual-frequency /双频：H≤1.5m, V≤3m (1σ, PDOP≤4) |
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Static Differential 星基增强定位精度 |
H: ≤8cm V: ≤4cm |
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Attitude Accuracy 测姿精度 |
Azimuth accuracy 方位角精度 |
(0.2/R)°, R is baseline length in meter. R 为基线距离，单位为米 |
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Roll or pitch accuracy 横滚或俯仰角 |
(0.02/R)°, R is baseline length in meter. R 为基线距离，单位为米 |
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RTK |
RTK Initiation time RTK 初始化时间 |
< 10s （baseline<10km，基线长小于 10km） |
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Initiation Reliability 初始化置信度 |
> 99.9% |
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Dynamic Differential Accuracy |
H: ±(10 +1×10-6×D)mm |
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动态差分精度 |
V: ±(20 + 1×10-6 )mm ×D |
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Data Rates 数据速率 |
Measurements & PVT 观测量 & PVT |
1Hz，2Hz，5Hz |
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RTK: Positioning & Heading RTK：定位& 定向 |
1Hz，2Hz，5Hz |
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Electrical 电气特性 |
Voltage 供电电压 |
5V ±5%VDC |
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Power Consumption 功耗 |
5W |
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Environmental 环境要求 |
Operating Temperature 工作温度 |
-40℃ — +85℃ |
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Storage Temperature 储存温度 |
-55℃ — +95℃ |
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Data Formats 输出数据格式 |
NMEA-0183 |
GPGGA, GPGGARTK, GPGSV, GPGLL, GPGSA, GPGST,GPHDT, GPRMC, GPVTG, GPZDA etc. |
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ComNav Binary 二进制格式 |
ComNav Self-Defined 自定义 |
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CMR(GPS) |
CMROBS, CMRREF |
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RTCM2.X |
RTCM1, RTCM3, RTCM9, RTCM1819, RTCM31, RTCM59 |
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RTCM3.0 |
1004, 1005, 1006, 1007, 1008, 1011, 1012, 1104, 1033 |
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RTCM3.2 MSM4&MSM5 |
1074, 1084, 1124,1075, 1085, 1125 |
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Hardware Interface 通讯接口 |
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RS232 |
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Physical 物理参数 |
Size 尺寸 |
60mm×100mm×9.6mm with connectors (含接头) |
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Weight 重量 |
小于250 grams（不含天线） |
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三、通信协议
串口设置
波特率：115200bps 数据位8位 停止1位 无校验
发送以下命令：
unlogall
log com1 gpgga ontime 1
log com1 gptra ontime 1
Saveconfig
备注： 命令小写，中间是空格，结尾回车。下划线1表示发送周期（单位:s），目前支持pi频率1/2/5hz。
2.NMEA-0183 通信协议
2.1 XXGGA （时间、经纬度位置、解算状态、卫星颗数等相关信息）
单 GPS
$GPGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*50
单 BDS
$BDGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4
单 GLONASS
$GLGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4
多星联合定位
$GNGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4
数据解析：
$GPGGA,202134.00.00,3110.4693903,N,12123.2621695,E,4,14,1.0,58.9666,M,0.000,M,01,0001*50
支持GNSS双天线输入，支持BDS B1/B2、GPS L1/L2、GLONASS L1/L2三系统六频信号定位和定向
1 高精度测姿功能，航向角精度优于0.2°/R，横滚与俯仰角精度优于0.02°/R
2具备百兆网口，板卡可通过Web网页在线配置
3 独特的自适应算法，实现在恶劣环境下的连续可靠定位定向
主要适用于沙漠作业、海洋科考等应用。
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