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地面系统(双天线组合导航在防爆机器人中应用)

防暴机器人是遥控移动式作业机器人系统产品中的一种,专门为公安部门设计制造的具有抓取销毁爆炸物等功能的机器人产品这种机器人的可以达到,并可在小于40度的楼梯和斜坡上行走,跨越300毫米高障碍,有较强的地面适应能力。可以应用于核工业、军事、燃化、铁路、公安等部门危险、恶劣、有害环境,可代替人在危险、恶劣、有害环境中进行观察、检查、搬运、清扫、操作、维修、安装等作业。

而我们的惯导(双天线组合导航)主要给机器人解决姿态,定位,航向问题。双天线组合导航系统PA-GS02,是一款基于高精度惯性平台,融合了差分GPS,支持RTK的组合导航系统。系统实现差分动态、准确定向,RTK厘米级定位,高精度姿态测量等功能。

定位:建立基准站,首先利用已知精确三维坐标的差分GPS基准台,求得伪距修正量或位置修正量,再将这个修正量实时或事后发送给用户(GPS导航仪),对用户的测量数据进行修正,以提高GPS定位精度。基于载波相位观测值的实时动态定位技术,它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果,并达到厘米级(1-10cm)定位精度。在RTK作业模式下,基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接受来自基准站的数据,还要采集GNSS观测数据,并在系统内组成差分观测值进行实时处理。流动站可处于静止状态,也可以处于运动状态。RTK技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术。


姿态,航向:惯导系统基本工作原理是以牛顿力学定律为基础,通过测量载体在惯性参考系的加速度,将它对时间进行积分,之后将其变换到导航坐标系,得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息等。


产品内部结构:


惯导产品参数:




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