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地面系统(基于组合导航的多信号融合车辆定位解决方案)


该方案是基于组合导航技术的多信号融合车辆定位方案,方案基于惯性技术,融合了差分GPS,支持RTK的性价比极高的导航定位系统。该系统融合了车辆的轮速计、方向盘转角等信息。可以为车辆提供全天候、任意场景下的姿态、轨迹、位置等信息。该系统可以实时匹配车辆的激光雷达系统,为车辆提供无人驾驶情况下的主动安全保障。

一、方案功能框图

二、城市路面实地测试场景(MATLAB解析图)


二、城市路面实地测试场景(MATLAB解析图)

三、开阔空旷场地绕行实地测试场景(MATLAB解析图)



2 开阔空旷场地

四、实验结果


横滚/俯仰 (1

0.1°

GPS失锁精度

位置漂移(1km2min

0.2% 有里程计组合

航向漂移(1min

0.15°



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