该产品可广泛适用于各类固定翼无人机的飞行控制、机载电源管理、载荷控制。主要完成飞控指令解算,与外设的接口通信、无人机的位置测量、载荷控制、机载状态监控、遥控遥测数据处理、机载数据记录等功能。
一、产品介绍:
该系统为了合理整合惯导\飞控系统的各种硬件资源,优化惯导\飞控系统总体设计工作,降低产品成本、体积和重量,提高制导/控制系统的可靠性,我公司对飞行器惯导\飞控系统进行了一体化、集成化和模块化的设计。
一体化设计指在一个板卡上同时完成导航功能、舵机控制、发动机控制、电源管理,同时为用户提供飞行控制模型的软硬件开发平台,便于用户开展控制模型核心技术开发。
二 硬件架构
GNSS/INS系统和飞控系统采用两个独立CPU实现。GNSS/INS系统是一个独立的系统,向控制系统提供ms级解算的速度、位置、姿态信息,以及陀螺、加速度计和卫星接收机数据。
GNSS/INS系统集成陀螺仪、加速度计、磁强计、气压传感器、动压传感器等,集成小型化单频接收机。支持外接双天线定向、RTK定位系统。支持多种外接传感器组合(里程计/DVL)
控制系统CPU选用主流处理器,提供底层驱动程序,包括接收INS系统数据,SBUS接口数据解析,异步串口收发数据,PWM输出,ADC数据采集,SPI、I2C、GPIO
三 惯导、飞控资源表
传感器模块
飞行管理及接口控制模块
完成机载数据的采集
飞控指令解算、导航指令解算
集成姿态解算传感器
完成与外设通信
集成气压高度传感器
输出舵机控制指令
集成GPS接收传感器
采集发动机转速
集成空速采集传感器
采集接收机指令
集成地磁传感器
输出载荷控制指令
集成备份IMU
机载数据记录
集成数据链
扩展SDRAM
飞控性能指标 |
|
电源(锂电池) |
3S~8S |
低配版处理器: |
Cortex®-M4内核,主频180MHz |
内存 |
Flash 2MB、SRAM 256+4KB |
高配版处理器 |
Cortex®-M7内核,主频400MHz |
内存 |
片内Flash 2MB、SRAM 512+16KB 片外扩SDRAM 256Mb |
组合导航性能指标(标称值) |
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航向精度(磁) |
2°(rms) |
航向精度(L1/B1单点) |
1°(rms) |
姿态精度 |
0.5°(rms) |
地磁传感器 |
±8G |
静压传感器 |
103.35Kpa,高度分辨率0.1m |
动压传感器 |
13.78Kpa,支持540Km/h |
集成SDRAM |
64M |
集成TF卡 |
32G |
陀螺 |
|
量程 |
±1000°/s(可定制) |
零偏稳定性 |
10°/h (常温,阿伦方差) |
非线性 |
0.1% |
带宽 |
50Hz~200Hz |
加速度计 |
|
量程 |
±2-±40g |
零偏稳定性 |
≤5mg |
零偏稳定性 |
≤5mg |
非线性 |
0.1% |
接收机 |
|
工作模式 |
BD2 B1 / GPS L1 |
更新频率 |
4Hz |
冷启动 |
60s |
热启动 |
10s |
位置精度 |
2.5m(rms) |
速度精度 |
0.15m/s(rms) |
电台 |
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发射频率 |
902-928MHZ |
发射功率 |
1W |
最大传输距离 |
>30Km |
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