微姿态测量系统GSA100是输出 3D 姿态，3D 角速度，3D 加速度，3D 磁场的模块，视产品配置而定。该模块可用作惯性测量装置（IMU）、垂直参考装置（VRU）和姿势与航向参考系统（AHRS）。该全功能自含式模块可以通过添加有限的硬件组件进行简易设计。文档齐全的行业标准通信协议考虑到数据、频率、输出格式方面的数据消息的自定义。信号完全在板上进行处理，只占用主机很少的资源，非常适合简单MCU 操作环境的应用。主机可以读出 SPI，I2C 或UART的数据。在动态条件下，翻转俯仰准确度达到 1度RMS，偏转精确度达到 2度RMS，输出对于任何物体和导航如无人机的控制和稳定性非常稳定。
产品特性：
※ 12.1 x 12.1 mm 模块上全性能 AHRS
※ 翻转/俯仰精确度（动态）1.0 度
※ 航向精确度 2.0 度
※ 对主处理器要求极低
※ 产品全生命周期统一接口
※ 低功率（3.0V 时为 45 mW）
※ 兼容 PLCC28 PCB（12.1 x 12.1 x 2.6 mm）
应用：
※ 小型飞行器
※ 重工业/农业
※ 机器人，行人航位推算
※ 工业级 VR/AR，HMD 和手持设备
说明：
微姿态测量系统GSA100是输出 3D 姿态，3D 角速度，3D 加速度，3D 磁场的模块，视产品配置而定。该模块可用作惯性测量装置（IMU）、垂直参考装置（VRU）和姿势与航向参考系统（AHRS）。该全功能自含式模块可以通过添加有限的硬件组件进行简易设计。文档齐全的行业标准通信协议考虑到数据、频率、输出格式方面的数据消息的自定义。信号完全在板上进行处理，只占用主机很少的资源，非常适合简单MCU 操作环境的应用。主机可以读出 SPI，I2C 或UART的数据。在动态条件下，翻转俯仰准确度达到 1度RMS，偏转精确度达到 2度RMS，输出对于任何物体和导航如无人机的控制和稳定性非常稳定。
性能指标：
表 1 系统性能指标
|
性能指标 |
参数（典型值） |
备注 |
|
|
俯仰/横滚 |
静态 |
0.75deg（RMS） |
|
|
动态 |
1.0deg（RMS） |
|
|
|
航向 |
静态/动态磁场基准 |
2.0deg（RMS） |
适合均匀磁场 |
|
陀螺仪 |
量程 |
±2000°/s |
|
|
非线性 |
0.1% of FS |
|
|
|
灵敏度变化 |
0.05% |
过温范围 |
|
|
噪音强度 |
0.01º/s/√Hz |
|
|
|
g-敏感度 |
0.001 度/秒/g |
|
|
|
运行偏差稳定性 |
10 度/小时 |
|
|
|
偏差重复性（1 年） |
0.5 度/秒 |
|
|
|
带宽 |
180 Hz |
|
|
|
自然频率 |
26kHz |
|
|
|
加速度计 |
全量程 |
±16g |
|
|
非线性 |
0.5 % of FS |
|
|
|
灵敏度变化 |
0.05% |
过温范围 |
|
|
噪音强度 |
200 μg/√Hz |
|
|
|
0 g-输出 |
±2 mg |
|
|
|
运行偏差稳定性 |
0.1 mg |
|
|
|
带宽 |
180Hz |
|
|
|
磁力计 |
全量程 |
±0.8高斯 |
|
|
非线性 |
0.1% of FS |
|
|
|
噪音强度 |
200 μG/√Hz |
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坐标系：
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性能指标 |
参数（典型值） |
备注 |
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俯仰/横滚 |
静态 |
0.75deg（RMS） |
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动态 |
1.0deg（RMS） |
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航向 |
静态/动态磁场基准 |
2.0deg（RMS） |
适合均匀磁场 |
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陀螺仪 |
量程 |
±2000°/s |
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非线性 |
0.1% of FS |
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灵敏度变化 |
0.05% |
过温范围 |
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噪音强度 |
0.01º/s/√Hz |
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g-敏感度 |
0.001 度/秒/g |
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运行偏差稳定性 |
10 度/小时 |
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偏差重复性（1 年） |
0.5 度/秒 |
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带宽 |
180 Hz |
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自然频率 |
26kHz |
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加速度计 |
全量程 |
±16g |
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非线性 |
0.5 % of FS |
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灵敏度变化 |
0.05% |
过温范围 |
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噪音强度 |
200 μg/√Hz |
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0 g-输出 |
±2 mg |
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运行偏差稳定性 |
0.1 mg |
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带宽 |
180Hz |
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磁力计 |
全量程 |
±0.8高斯 |
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非线性 |
0.1% of FS |
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噪音强度 |
200 μG/√Hz |
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※ 小型飞行器
※ 重工业/农业
※ 机器人，行人航位推算
※ 工业级 VR/AR，HMD 和手持设备
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