OpenFly飞控是基于国产开源嵌入式实时操作系统RT-Thread开发的一款飞控，飞控核心算法来源于国外开源飞控ArduPilot，可支持Mavlink V2.0协议，可方便的使用MissionPlanner进行遥测接收、任务规划、日志分析以及数据调试等。 该飞控采用STM32F427主芯片及STM32F405协处理器（惯导专用）。两者通过SPI进行交互。 产品集成导航功能，舵机控制，发动机控制和电源管理功能，同时为客户提供飞行控制模型的软硬件开发平台，用户只需要专注于飞控的开发与应用。
OpenFly飞控是基于国产开源嵌入式实时操作系统RT-Thread开发的一款飞控，飞控核心算法来源于国外开源飞控ArduPilot，可支持Mavlink V2.0协议，可方便的使用MissionPlanner进行遥测接收、任务规划、日志分析以及数据调试等。
该飞控采用STM32F427主芯片及STM32F405协处理器（惯导专用）。两者通过SPI进行交互。产品集成导航功能，舵机控制，发动机控制和电源管理功能，同时为客户提供飞行控制模型的软硬件开发平台，用户只需要专注于飞控的开发与应用。
导航算法由西安精准测控公司独立开发设计，完全区别于开源导航算法，算法通过扩展卡尔曼滤波器，对惯性测量单元、三轴磁强计、气压高度计和GPS信息进行融合，不管是在静态条件下还是动态条件下均可提供精确，稳定的导航结果。
控制系统选用STM32F427主芯片及STM32F405协处理器（惯导专用），提供底层驱动程序，包括接收INS系统数据，SBUS接口数据解析，异步串口收发数据，PWM输出，ADC数据采集，SPI，I2C和GPIO等。
飞控特性：
l 开发环境为Keil-MDK
l 编程语言：C语言
l 支持Mavlink v2.0版本协议
l 支持机载日志存储及日志分析
l 操作系统采用国产RTOS RT-Thread，简单好用，文档全面且全是中文文档
l 代码风格简洁，注释详细
l 简洁清晰的系统框架，更方便增加自己的飞行模式
l 核心算法基于ArduPilot，经过飞行验证
(4）性能指标
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组合导航性能指标（标称值） |
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航向精度（磁） |
2°(rms) |
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航向精度（L1/B1单点） |
1°(rms) |
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姿态精度 |
0.5°(rms) |
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地磁传感器 |
±8Gauss |
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静压传感器 |
103.35Kpa,高度分辨率0.1m |
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动压传感器 |
13.78Kpa,支持540Km/h |
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集成TF卡 |
32G |
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陀螺 |
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量程 |
±1000°/s(可定制) |
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零偏稳定性 |
10°/h （常温，阿伦方差） |
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非线性 |
0.1% |
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带宽 |
50Hz~200Hz |
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加速度计 |
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量程 |
±16g |
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零偏稳定性 |
5mg |
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非线性 |
0.1% |
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惯导飞控一体化系统
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