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OpenFly专业导航算法的PX4版飞行控制器

OpenFly飞控是基于国产开源嵌入式实时操作系统RT-Thread开发的一款飞控,飞控核心算法来源于国外开源飞控ArduPilot,可支持Mavlink V2.0协议,可方便的使用MissionPlanner进行遥测接收、任务规划、日志分析以及数据调试等。 该飞控采用STM32F427主芯片及STM32F405协处理器(惯导专用)。两者通过SPI进行交互。 产品集成导航功能,舵机控制,发动机控制和电源管理功能,同时为客户提供飞行控制模型的软硬件开发平台,用户只需要专注于飞控的开发与应用。

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  • OpenFly飞控是基于国产开源嵌入式实时操作系统RT-Thread开发的一款飞控,飞控核心算法来源于国外开源飞控ArduPilot,可支持Mavlink V2.0协议,可方便的使用MissionPlanner进行遥测接收、任务规划、日志分析以及数据调试等。
    该飞控采用STM32F427主芯片及STM32F405协处理器(惯导专用)。两者通过SPI进行交互。产品集成导航功能,舵机控制,发动机控制和电源管理功能,同时为客户提供飞行控制模型的软硬件开发平台,用户只需要专注于飞控的开发与应用。
    导航算法由西安精准测控公司独立开发设计,完全区别于开源导航算法,算法通过扩展卡尔曼滤波器,对惯性测量单元、三轴磁强计、气压高度计和GPS信息进行融合,不管是在静态条件下还是动态条件下均可提供精确,稳定的导航结果。

    控制系统选用STM32F427主芯片及STM32F405协处理器(惯导专用),提供底层驱动程序,包括接收INS系统数据,SBUS接口数据解析,异步串口收发数据,PWM输出,ADC数据采集,SPI,I2C和GPIO等。

    飞控特性:

    l 开发环境为Keil-MDK

    l 编程语言:C语言

    l 支持Mavlink v2.0版本协议

    l 支持机载日志存储及日志分析

    l 操作系统采用国产RTOS RT-Thread,简单好用,文档全面且全是中文文档

    l 代码风格简洁,注释详细

    l 简洁清晰的系统框架,更方便增加自己的飞行模式

    l 核心算法基于ArduPilot,经过飞行验证

  • (4)性能指标

    组合导航性能指标(标称值)

    航向精度(磁)

    2°(rms)

    航向精度(L1/B1单点)

    1°(rms)

    姿态精度

    0.5°(rms)

    地磁传感器

    ±8Gauss

    静压传感器

    103.35Kpa,高度分辨率0.1m

    动压传感器

    13.78Kpa,支持540Km/h

    集成TF卡

    32G

    陀螺

    量程

    ±1000°/s(可定制)

    零偏稳定性

    10°/h (常温,阿伦方差)

    非线性

    0.1%

    带宽

    50Hz~200Hz

    加速度计

    量程

    ±16g

    零偏稳定性

    5mg

    非线性

    0.1%


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