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基于组合导航的多信号融合车辆定位系统PA-GSAUTO里程计实验报告

发布时间:2019-11-05 09:59:20 浏览:226

基于组合导航技术的多信号融合定位系统是一种先进的传感器融合导航产品,适用于在隧道,室内停车场,城市中心和多层高速公路交汇处等的GNSS信号退化或拒绝的环境中的陆地车辆和移动机器人3D导航应用。

在GNSS+惯导+里程计的信号融合算法支持下,在几分钟的GNSS信号丢失中保持高定位精度,且误差小于行进距离的0.2%(1km)。

嵌入式算法可识别GNSS环境并相应地对其进行自动加权滤波,使其在城市峡谷等GNSS恶劣情况下,依靠 GNSS测量值、车速和传感器测量值的智能组合,实现连续、准确和可靠的定位。

嵌入式算法具有先进的惯性传感器动态误差模型,可将传感器误差降至最低并防止其通过导航算法传播,从而获得更可靠的3D导航性能。

一、产品系统性能指标

指标

横滚/俯仰(RMS)

0.1度

GPS失锁精度(RMS)

位置漂移(1km或者2min

0.2%,有里程计组合

航向漂移(1min

0.15°

陀螺

量程

250°/s

零偏稳定性

10°/h (4.5°/h可选)

全温零偏

0.15°/s

标度因素非线性

500ppm

带宽

100Hz

加速度计

量程

±2g (±4g可选)

零偏稳定性

0.2mg

全温零偏

2mg

带宽

100Hz

卫导板卡

位置(RMS)

1.2m(单点L1/L2)   2CM+1ppm(RTK)  5CM(千寻)

速度(RMS)

0.03m/s

航向(RMS)

0.2°/m

频段

GPS: L1,L2,L2C

GLONASS:L1,L2

Galileo:E1

BDS:B1:B2

电器接口

输入电压

9~36V,DC

工作电流

0.35A

接口类型

RS422/RS232/CAN

二、产品特点

基于组合导航技术的多信号融合定位系统是一种先进的传感器融合导航产品,适用于在隧道,室内停车场,城市中心和多层高速公路交汇处等的GNSS信号退化或拒绝环境中的陆地车辆和移动机器人3D导航应用。

GNSS+惯导+里程计的信号融合算法支持下,在几分钟的GNSS信号丢失中保持高定位精度,且误差小于行进距离的0.21km)。

嵌入式算法可识别GNSS环境并相应地对其进行自动加权滤波,使其在城市峡谷等GNSS恶劣情况下,依靠 GNSS测量值、车速和传感器测量值的智能组合实现连续准确和可靠的定位

嵌入式算法具有先进的惯性传感器动态误差模型,可将传感器误差降至最低并防止其通过导航算法传播,从而获得更可靠的3D导航性能。

一、20190314西安清华科技园地下停车场

全程轨迹图:

1 matlab解析图

1 matlab解析图


2 Google earth解析图


地下停车场部分:

3 matlab解析图

4 Google earth解析图

一、20190418西安万达广场地下停车场

全程轨迹图:

5 matlab解析图


6 Google earth解析图

地下停车场部分:


7 matlab解析图

8 Google earth解析图

一、20190901西安市含光路高架桥

全程轨迹图:

9 matlab解析图

10  Google earth解析图

高架桥下:

11 matlab解析图


12 Google earth解析图

一、20190418西安市文昌门隧道

全程轨迹图:


13 matlab解析图

14 Google earth解析图

遮挡部分:

15 matlab解析图

16 Google earth解析图

隧道部分:

17 matlab解析图

18 Google earth解析图

一、20190328西安市太乙路隧道

全程轨迹图:

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20  Google earth解析图

遮挡部分:

21  Google earth解析图

隧道部分:

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