水下高精度自主导航定位系统PA-GNSLBS3
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水下高精度自主导航定位系统
一:产品简介
水下高精度自主导航定位系统(PA-GNSLBS3),可用于水下自航模型的水面及水下状态的导航定位。水面状态由高精度光纤惯导系统+GPS完成导航定位,水下状态由高精度光纤惯导系统+多普勒测速仪(DVL)完成导航定位。
Ø 水面导航和定位
在水面状态,陆上RTK基站接收GPS信号生成差分改正数,通过数传设备向模型发送差分改正数,模型上的高精度光纤惯导系统接收GPS信号和基准站差分改正数,结合惯导陀螺信息进行联合解算,提供精确的导航和定位信息。
Ø 水下导航和定位
在水下状态,GPS信号丢失,高精度光纤惯导系统自动进入惯性导航状态,并接收DVL的实时数据,经联合解算,提供精确的实时水下定位和导航信息。
1.1.2设备组成
表1水下高精度自主导航定位系统设备组成
序号 |
设备名称 |
数量 |
1 |
高精度光纤惯导系统 |
1套 |
2 |
多普勒测速仪 |
1套 |
3 |
电台+GPS二合一防水耐压天线 |
1套 |
4 |
RTK基准站(选配) |
1套 |
5 |
天线及线缆 |
1套 |
6 |
随机软件 |
1套 |
1.1.3环境适应性
Ø 工作环境压力:耐压壳内部0.3~1个大气压;
Ø 工作环境温度:-5℃~+40℃;
Ø 工作环境相对湿度:≤95%RH,有凝露。
1.1.4主要技术指标要求
(1)导航定位精度
Ø 纯惯性导航:优于1.0n mile/h(CEP);
Ø 惯性+GPS单点组合:优于2m(RMS);
Ø 惯性+GPS+RTK组合:优于0.05m(RMS);
Ø 惯性+DVL组合:优于0.7%D+5m,D为行驶里程。
(2)高精度光纤惯导系统
Ø 供电电源
n 电压:18~30VDC;
n 平均功耗:≤35W;
n 带防接反保护。
Ø 初始对准
n 对准时间:≤5min(陆上,静态)、≤10min(水面上,动态);
n 航向角对准精度:
优于0.06°secφ(1σ),静态对准;
优于0.15°secφ(1σ),动态对准;
水平角:≤0.02°。
Ø 航向和姿态角测量范围
n 俯仰角:-90°~+90°;
n 滚转角:-180°~+180°;
n 航向角:0°~+360°;
Ø 航向及姿态角测量精度
n 航向角:优于0.2°(1σ,水下60min);
n 水平角:优于0.1°(1σ,水下60min);
n 姿态保持精度:优于0.01°/h(1σ);
(3)多普勒测速仪
Ø 测速范围:≥±9m/s;
Ø 精度:±0.2%±0.2cm/s;
Ø 速度方向:水平纵向和横向;
Ø 最大耐压深度:≥150米;
Ø 测深:≥80米;
Ø 速度输出速率:≥1Hz。
(4)RTK基准站(选配)
Ø 支持全系统(BDS、GPS、GLONASS)信号接收;
Ø 防护等级:IP67;
Ø 差分改正数的生成与播发;
Ø 内置数传模块,数传距离:≥1km;
Ø 最高无线传输速率:≥115200bps;
Ø 水平位置精度:2cm+1ppm(RT-2)。
(5)数据输出
Ø 连续自动输出;
Ø 数据输出最高速率≥100Hz,通过软件可设定;
Ø 导航定位位置数据刷新率≥100Hz;
Ø 数据协议(至少包含表2内容)
技术参数:
(1)导航定位精度
Ø 纯惯性导航:优于1.0n mile/h(CEP);
Ø 惯性+GPS单点组合:优于2m(RMS);
Ø 惯性+GPS+RTK组合:优于0.05m(RMS);
Ø 惯性+DVL组合:优于0.7%D+5m,D为行驶里程。
(2)高精度光纤惯导系统
Ø 供电电源
n 电压:18~30VDC;
n 平均功耗:≤35W;
n 带防接反保护。
Ø 初始对准
n 对准时间:≤5min(陆上,静态)、≤10min(水面上,动态);
n 航向角对准精度:
优于0.06°secφ(1σ),静态对准;
优于0.15°secφ(1σ),动态对准;
水平角:≤0.02°。
Ø 航向和姿态角测量范围
n 俯仰角:-90°~+90°;
n 滚转角:-180°~+180°;
n 航向角:0°~+360°;
Ø 航向及姿态角测量精度
n 航向角:优于0.2°(1σ,水下60min);
n 水平角:优于0.1°(1σ,水下60min);
n 姿态保持精度:优于0.01°/h(1σ);
(3)多普勒测速仪
Ø 测速范围:≥±9m/s;
Ø 精度:±0.2%±0.2cm/s;
Ø 速度方向:水平纵向和横向;
Ø 最大耐压深度:≥150米;
Ø 测深:≥80米;
Ø 速度输出速率:≥1Hz。
应用案例
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