航迹数字化测试系统是由西安精准测控有限责任公司依据NY/T3213-2018《植保无人飞机 质量评价技术规范》研制生产的高精度定位系统。该系统实时动态差分、准确定向、厘米级定位、高精度姿态测量，性能稳定可靠，环境适用性强，现应用已扩展到机载测绘、无人机测量等行业。

1.组成功能

系统主要由载波相位差分定位（RTK）系统，无线电台，地面监视系统三部分组成。载波相位差分定位（RTK）系统由基准站和移动站组成。

1.1载波相位差分定位（RTK）系统基准站

基准站接收机采用全系统多频高精度测向板卡，具有多系统高达多个跟踪

通道，支持全系统多频测向和定位解算，通讯接口丰富，兼具先进的可视化干扰抑制技术，支持RTK功能，同时体积小，具有高抗振性能，与移动站RTK差分实时、精准，性能可靠。

基准站接线示意图

基准站设备图

1.2载波相位差分定位（RTK）系统移动站

移动站包括增强型组合导航，主、副双臂螺旋天线及测试连接线，设备连接见图。

移动站接线示意图

移动站机载安装示例图

增强型组合导航系统PA-GS02，是一款基于高精度惯性平台，融合了差分GPS,支持RTK的组合导航系统。系统实现差分动态、准确定向，RTK厘米级定位，高精度姿态测量等功能。组合导航融合算法，稳定、成熟。快速对准、快速响应、快速收敛。三姿态稳定可靠，定位快速准确。算法优化了GNSS遮挡、多路径干扰等情况的设计。

1.3无线电台

无线电台设备包括主站和从站。每个无线电台里包含无线收发模块两块，电池模块一组。

无线电台设备图

无线收发模块体积小，重量轻，数据传输量大。各收发模块独立收发，质量稳定可靠，且传输距离远，尤其适合于功耗体积有严格要求的场合。

设备里的电池模块作为移动站（基准站）和电台收发模块的共用电源，与电台集成在一起，简化了设备和操作，提高了设备的可靠性和用户体验。电池模块采用高性能锂电池，具有容量大、寿命长、安全性能高、使用操作简单等特点。

1.4地面监视系统

系统界面图

主要功能：

1.预设航迹规划；

2.载体飞行航迹显示；

3.航迹测量系统能自动识别飞行过程中的稳定区，并自动完成偏航距（水平）、偏航距（高度）、速度偏差的计算与显示；

水平面和垂直面航迹与预设航迹实时偏差图

实时速度与预设速度偏差图

4.载体飞行精度判断；

5.载体飞行航迹数据保存、回放及打印；

6.实时显示载体位置、高度、速度、时间和姿态等信息。

7.测试系统能以20hz（可定制）频率对载体空间位置进行连续测量和记录。

8.自动或手动打印轨迹航线、试验数据表格等相关测试信息。

测试结果图

9.辅助功能

该测试系统功能除满足NY/T3213-2018《植保无人飞机 质量评价技术规范》中自主控制模式飞行精度测试的要求外，还能为电子围栏测试、避障功能测试和作业喷幅测试提供载机速度和高度参数，为限高限速限距测试提供最大飞行高度、最大飞行距离和最大飞行速度等参数；为续航能力测试、纯作业小时生产率测试提供飞行时间统计，为手动控制模式飞行性能提供飞行距离和飞行状态信息等。

2.系统主要性能指标

（1）水平定位精度(RTK) ：1cm+1ppm。若基站设置离移动站距离最远10km，则水平定位精度0.01+10000/1000000=0.02m

（2）高度定位精度(RTK)： ≤0.05m

（3）位置信息连续测量和记录时间间隔(RTK)： 20Hz（可定制）

（4）时间准确度: 系统显示UTC时间，≤1s/d（0h～24h）

（5）系统供电：移动站额定功率小于6w，工作电压9到36V宽电压，电池容量12.6V 2200 MAH，连续工作时间超过2小时。

（6）基站移动站最大工作距离：≥ 10km（无遮挡，电磁环境稳定）

（7）使用环境：

工作温度：-40℃-80 ℃

存储温度：-55℃-85℃

相对湿度：5%-95%

速度限制：≤515m/s

振动：6g@20-2000Hz

冲击：30g（11ms、1/2Sine）