该方案是基于组合导航技术的多信号融合车辆定位方案，方案基于惯性技术，融合了差分GPS,支持RTK的性价比极高的导航定位系统。该系统融合了车辆的轮速计、方向盘转角等信息。可以为车辆提供全天候、任意场景下的姿态、轨迹、位置等信息。该系统可以实时匹配车辆的激光雷达系统，为车辆提供无人驾驶情况下的主动安全保障。

        一、方案功能框图

二、城市路面实地测试场景（MATLAB解析图）

三、开阔空旷场地绕行实地测试场景（MATLAB解析图）

图2 开阔空旷场地

四、实验结果