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一：产品简介

水下高精度自主导航定位系统（PA-GNSLBS3）,可用于水下自航模型的水面及水下状态的导航定位。水面状态由高精度光纤惯导系统+GPS完成导航定位，水下状态由高精度光纤惯导系统+多普勒测速仪（DVL）完成导航定位。

Ø 水面导航和定位

在水面状态，陆上RTK基站接收GPS信号生成差分改正数，通过数传设备向模型发送差分改正数，模型上的高精度光纤惯导系统接收GPS信号和基准站差分改正数，结合惯导陀螺信息进行联合解算，提供精确的导航和定位信息。

Ø 水下导航和定位

在水下状态，GPS信号丢失，高精度光纤惯导系统自动进入惯性导航状态，并接收DVL的实时数据，经联合解算，提供精确的实时水下定位和导航信息。

1.1.2设备组成

表1水下高精度自主导航定位系统设备组成

1.1.3环境适应性

Ø 工作环境压力：耐压壳内部0.3~1个大气压；

Ø 工作环境温度：-5℃～＋40℃；

Ø 工作环境相对湿度：≤95％RH，有凝露。

1.1.4主要技术指标要求

（1）导航定位精度

Ø 纯惯性导航：优于1.0n mile/h（CEP）；

Ø 惯性+GPS单点组合：优于2m（RMS）；

Ø 惯性+GPS+RTK组合：优于0.05m（RMS）；

Ø 惯性+DVL组合：优于0.7%D+5m，D为行驶里程。

（2）高精度光纤惯导系统

Ø 供电电源

n 电压：18～30VDC；

n 平均功耗：≤35W；

n 带防接反保护。

Ø 初始对准

n 对准时间：≤5min（陆上，静态）、≤10min（水面上，动态）；

n 航向角对准精度：

优于0.06°secφ（1σ)，静态对准；

优于0.15°secφ（1σ)，动态对准；

水平角：≤0.02°。

Ø 航向和姿态角测量范围

n 俯仰角：-90°～+90°；

n 滚转角：-180°～+180°；

n 航向角：0°～+360°；

Ø 航向及姿态角测量精度

n 航向角：优于0.2°（1σ，水下60min)；

n 水平角：优于0.1°（1σ，水下60min)；

n 姿态保持精度：优于0.01°/h（1σ）；

（3）多普勒测速仪

Ø 测速范围：≥±9m/s；

Ø 精度：±0.2%±0.2cm/s；

Ø 速度方向：水平纵向和横向；

Ø 最大耐压深度：≥150米；

Ø 测深：≥80米；

Ø 速度输出速率：≥1Hz。

技术参数：

应用案例：

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