商品详情：

1 项目概况

水下高精度自主导航定位系统是主要功能为: 水面导航和定位、水下导航和定位。

经过公开招投标，于2021年1月15日签订合同。合同要求的交货周期为80个日历日。

2 指标要求

（1） 设备组成

表1水下高精度自主导航定位系统设备组成表

（2） 导航定位精度

纯惯性导航：优于1.0n mile/h（CEP）；

惯性+GPS单点组合：优于2m（RMS）；

惯性+GPS+RTK组合：优于0.05m（RMS）；

惯性+DVL组合：优于0.7%D+5m，D为行驶里程。

（3） 高精度光纤惯导系统

电压：10～30VDC；

平均功耗：≤35W；

带防接反保护。

初始对准

对准时间：≤5min（陆上，静态）、≤10min（水面上，动态）；

航向角对准精度：优于0.06°secφ（1σ)，静态对准；

                   优于0.15°secφ（1σ)，动态对准；

                   水平角：≤0.02°。

航向和姿态角测量范围

俯仰角：-90°～+90°；

滚转角：-180°～+180°；

航向角：0°～+360°；

航向及姿态角测量精度

航向角：优于0.2°（1σ，水下60min)；

水平角：优于0.1°（1σ，水下60min)；

姿态保持精度：优于0.01°/h（1σ）；

（4） 多普勒测速仪（简称DVL）

测速范围：≥±9m/s；

精度：±0.2%±0.2cm/s；

速度方向：水平纵向和横向；

最大耐压深度：≥150米；

测深：≥80米；

速度输出速率：≥1Hz。

（5） RTK基准站

支持全系统（BDS、GPS、GLONASS）信号接收；

内置数传模块，数传距离：≥1km；

最高无线传输速率：≥115200bps；

水平位置精度：2cm+1ppm（RT-2）。

（6） 数据输出

连续自动输出；

数据输出最高速率≥100Hz，通过软件可设定。

导航定位位置数据刷新率≥100Hz；

数据协议（至少包含表2内容）：

表2 水下高精度自主导航定位系统数据协议

（7） 接口要求

GPS天线和数传电台天线：

天线和电缆满足水下150米深度使用要求；

电缆长度不小于6m，出线端烫锡长度不小于10mm；

数传电台天线长度不大于350mm，直径不大于100mm；

GPS天线直径不大于200mm。

多普勒测速仪：

主机尺寸：≤300mm (长)×200mm（宽）×200mm（高），不含电缆插座；

换能器：直径不大于86mm，厚度不大于80mm，如果为电缆穿舱安装的换能器，则包含电缆弯曲半径在内；

换能器可以采用抱箍悬挂安装（通过水密电缆进入水密舱室），也可采用换能器直接穿舱安装；

抱箍悬挂安装的探头需自带6米以上的水下电缆，耐压150米；

换能器穿舱安装需提供穿舱水密方案和附件。

提供设备调试的应用软件，调试软件能对设备工作参数进行可视化监测和参数修改。

随机资料及附件

产品合格证；

产品使用说明书（纸质及光盘各两份）；

应用软件（光盘两份）。

（8） 资料验收

产品合格证；

产品使用说明书（纸质及光盘各两份）

应用软件（光盘两份）；

高精度光纤惯导系统第三方计量校准证书；

多普勒流速仪性能测试报告；

高精度光纤惯导系统+多普勒测速仪组合导航性能测试报告。

（9） 性能验收

u 高精度光纤惯导系统性能

经第三方计量校准，计量校准项目至少包括以下内容：

航向角；

姿态角。

u 多普勒测速仪性能

由中标方利用拖曳水池拖车进行测试，并提供测试报告，测试内容包括：

水平纵向速度，至少包括：

1.0m/s、3.0m/s、5.0m/s、7.0m/s；

水平横向速度，至少包括：

1.0m/s、3.0m/s、5.0m/s、7.0m/s；

最高速度数据输出速率不小于1Hz。

速度测试结果满足±0.2%±0.2cm/s的要求为合格。

u 高精度光纤惯导系统+多普勒测速仪组合导航性能

由中标方利用水池进行测试，并提供测试报告，测试方法如下：

将本系统安装在水池工作船上，多普勒测速仪固定在船边，换能器深入水中1m；

安装一套具备RTK修正的组合导航仪，该导航仪主机和天线与多普勒固定在同一个底座上。

工作船在水池中以水池最大半径运动，以带RTK修正的组合导航仪为基准，考核本组合导航系统的性能是否满足指标要求。

测试结果满足0.7%D+5m的要求为合格。

（10） 预验收

中标方在完成设备生产制造后，通知采购方至中标方现场对合同设备的型号、规格、外观、附件、技术资料及系统功能等进行现场检查。

（11） 终验收

设备到货后，双方一起开箱检查外观，清点货物，并交接资料；

由中标方技术人员进行通电检查及使用展示，以确认产品功能正常；

3 实施情况

乙方在2021年3月完成了系统调试，由于疫情和工作安排，将该工作与海试试验合并执行。

2021年4月初陀螺送到北京长城计量测试技术研究所完成了计量工作， 4月底在威海海域进行了外场海试试验和预验收，甲方进行了现场验证。 2021年7月6日乙方将货品发送到甲方完成了开箱验收和实物交付工作。

2022年2月15日至17日，在甲方试验水池完成了多普勒测速仪的验收和水下测迹精度的验收。

4 海试试验和预验收

2021年4月底，西安精准测控有限责任公司在威海组织了水下高精度自主导导航定位系统的海试测试工作，同时作为对本设备的预验收工作。

海试试验的目的是验证系统的综合定位指标和系统稳定性，关于陀螺姿态和角度率等参数按照合同规定通过第三方校验。

技术参数：

应用案例：

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